減速機是一種常用減速設備，主要結構由驅動電機、齒輪箱（減速器）組裝而成，驅動效率，減速裝置取決于減速機齒輪箱的齒輪組嚙合級數，一個小齒輪帶動一個大齒輪進行減速時，稱之為一級減速器，當一級減速無法達到需求時，需要多級齒輪嚙合驅動來完成減速驅動需求，例如行星減速機一套行星齒輪（行星齒輪組由太陽輪、行星輪、內齒圈組成）無法滿足較大的驅動比，有時需要2套或者3套來滿足用戶較大的驅動比的要求.由于增加了行星齒輪的數量，所以2級或3級減速機的長度會有所增加，效率會有所下降；減速機級數通常有單級、雙級、三級，但是有部分大減速比的可達到四級，級數越大減速驅動效率越低。

行星齒輪箱內部結構如下圖：