爬行機器人系統通過安裝具有通用性功能的感知設備（也就是傳感器，如攝像頭，測距儀等等），通過處理，可以對各種場景（術語是非機構化的，也就是說不是特意搭出來的簡單實驗環境）進行識別；在此基礎上，利用認知技術，可以對場景進行理解。

兆威通過對爬行機器人在復雜環境中運動方式進行分析，研發出一種爬行探索機器人的機械結構及其控制齒輪箱系統設計。該設計采用28MM行星齒輪箱提升電動調節;小體積大力矩的驅動力矩需求。其中齒輪箱結構擁有二級、三級、四級驅動變化可根據注射泵的設計需求更換減速比及調整齒輪箱的輸入轉速及力矩，以適應復雜工況。轉彎部采用柔性機構能夠完成6自由度的轉彎動；該機器人結構簡單,適用于焊弧爬行機器人、檢測爬行機器人、清洗爬行機器人、提升爬行機器人、巡線爬行機器人和玩具爬行機器人。

    爬行機器人28mm電機技術參數范圍：

    外徑：28mm

    材質：五金

    旋轉方向：cw&ccw

    齒輪箱回程差：≤2°（可定制）

    軸承：燒結軸承;滾動軸承

    軸向竄動：≤0.1mm(燒結軸承);≤0.1mm(滾動軸承)

    輸出軸徑向負載：≤120N(燒結軸承);≤170N(滾動軸承)

    輸入速度:≤15000rpm

    工作溫度：-30……+100℃

    產品特點：微型、小體積、噪音小、壽命長（可定制）。

 爬行機器人電機行星齒輪箱結構：